Doç. Dr. Emre Uğur ve CoLoRs Lab’ın
Öğrenilen Çok Seviyeli Soyutlama ile Robotlarda Üst düzey Planlama başlıklı projesi
TÜBİTAK 1001 - Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Projelerini Destekleme
programı tarafından desteklenecek.
Bu projede, bu proje ile hayat boyu öğrenebildiği çok seviyeli soyutlama ile plan yapabilen ve yaptığı planları kontrol edebilen bilişsel bir robot mimari çerçevesi önerilmektedir. Hem yüksek hem de düşük seviyeli planlama ve doğrulamada kullanılacak hem yüksek seviyeli düşük boyutlu ayrık nesne ve aksiyon kategorilerinin ve bunlara bağlı operatörlerin hem de düşük seviyeli yüksek boyutlu sürekli kestirimci modellerin robot tarafından keşfi ve öğrenilmesi önerilmektedir.
Akıllı robotlarda verili görevi yapmak için planlama yeteneği gerekmektedir. Robotlar karmaşık, yüksek derecede muhakeme gerektiren görevleri yerine getirmek için soyut, ayrık kurallar ve operatörler kullanmalı, ve bu operatörler ile yüksek seviyeli planlar yapabilmelidir. Örnek olarak susayan bir insan, ihtiyacını gidermek için “dolabı aç, bardağı çekmeceden al, içine su doldur, bardağı uzat” gibi yüksek seviyeli bir plan yapabilme kapasitesine sahip olmalıdır. Öte yandan bu genel planın doğruluğu hem planlama safhasında hem de planın uygulanması safhasında kontrol edilmelidir. O andaki ortamda çekmece, bardak, insan gibi sembolik yüksek seviyeli bilgi algılansa da ortamın daha detaylı dolabın ulaşılabilir olup olmadığı, bardağın tutulabilirliği, insanın uzanılabilirliği gibi daha daha düşük seviyeli sağlarlıklar üzerinden muhakeme yapabilmesi ve planın doğruluğunu daha düşük seviyeli, neredeyse sensör seviyesinde kestirimci modeller ile doğrulaması gerekebilmektedir. Planın düşük seviyeli kestirimciler yoluyla doğrulanamadığı durumlarda yeniden yüksek seviyeli planların yapılabilmesinin sağlanması ve bu yüksek seviyeli plan oluşturmanın başarısız olduğu durumlarda düşük seviyeli kestirimci tabanlı operatörler ile yeni planların yapılabilmesi gerekmektedir. Örnek olarak dolabın ulaşılabilir olmadığı durumda boyutu algılanan bir tutamaç ile bardağın kendine çekilmesi ve sonrasında tutulması ancak ortamdaki sürekli (continuous) bilgiyi kullanabilen alt seviyeli planlayıcılarla mümkündür. Son olarak, uygulanan planların her adımda ortamda yarattığı etkilerin tahmin edilen etkilerle karşılaştırılması gerekmekte, burada da yüksek ve düşük seviyeli kestirimci modeller kullanılması gerekmektedir.
